1.直驱轮毂电机与外置齿轮电机比较
我司直驱轮毂电机是指将电机、驱动器内置于轮毂内部，实
现高度一体化。由于去掉了齿轮箱，直驱轮毂电机具有寿命超
长、噪音小、无电推动时几乎无阻力，控制，客户使用也简
便的优点。
齿轮箱电机的优点是体积小，价格低廉。但是齿轮传动寿命
短，容易出现机械故障，减速比大的齿轮箱无电推动困难，噪音
略大。
2.二轮、三轮万向和四轮万向的优缺点
二轮不能实现万向行走，三轮和四轮可以实现万向移动，其
中四轮方式为macnum2轮，万向移动特性比三轮更好。在遇到直角
区域或者返回充电桩的移动中，万向轮有先天优势。在原地转圈
时，万向轮比二轮+从动万向轮的方式更能实现原地转圈
3.轮毂材质(天然橡胶、合成橡胶、PU、TPU)介绍
合成橡胶比天然橡胶贵，但是承重好、耐磨。这里只比较后三者。
4.磁编码器与HALL比较
磁编码器具有很高的分辨率，每转可以达到几千甚至上万个脉冲
信号。式磁编码器还可以反馈电机的准确角度位置信号。霍尔方
式的编码器，分辨率较低(例如4PPR或6PPR)，属于增量式编码器，
应用于精度不高的部位，如摇头点头等。
5.电机控制通讯方式介绍
通常直流无刷电机控制方式是-PIN对应一个控制功能
